Safety functie blokken voor workspace monitoring

Naarmate de synergie tussen mens en robot zich verder uitbreidt, is het waarborgen van een veilige werkomgeving van het grootste belang. In de Lasal Safety Designer software van Sigmatek worden twee nieuwe functieblokken aangeboden. In combinatie met MDD 2000 servo aandrijvingen, de Safety CPU SCP 211 en de veiligheidsfuncties SLS (Safely Limited Speed) en SP (Safe Position) ontstaat zo een op maat gemaakte werkplekbewaking voor alle seriële kinematica: ‘Denavit-Hartenberg (DH) Transformation’ en ‘Collision Detection’. De gebruiker hoeft alleen de juiste parameters in te stellen om deze functies in zijn project te kunnen gebruiken.

Het DH Transformation-blok zet een ruimtelijk coördinaten systeem bij de ingang om in een ruimtelijk coördinaten systeem bij de output. Een meerassige robotarm kan worden gerealiseerd door deze module meerdere keren te gebruiken. Het locatie coördinaten systeem aan de uitgang van deze keten vertegenwoordigt het TCP (Tool Center Point) van de robot.

Het functieblok Collision Detection is ontwikkeld om een botsing tussen het Tool Center Point (TCP) van een robot en andere objecten te detecteren. De werkruimte wordt gedefinieerd door de minimale en maximale XYZ-coördinaten. Deze twee punten overspannen een kubus die evenwijdig is aan het coördinatensysteem. Deze werkruimte is het gebied waarin de TCP zich mag bewegen. Daarnaast wordt er een omhullende bol over de huidige positie van de robot geplaatst.

Collision Detection bewaakt permanent het geldige gebied en detecteert botsingen door de omhullende bol te vergelijken met de gedefinieerde werkruimtelimieten. Als de robot buiten dit gedefinieerde bereik beweegt kan de gebruiker programmeren wat er in dit geval gebeurt, bijvoorbeeld of er een noodstop wordt geactiveerd of een andere foutreactie. Door individuele workspaces aan elkaar te koppelen, is het ook mogelijk om complexe workspaces te creëren.